Los componentes del robot incluyen principalmente tipos de núcleos como actuadores, reductores, sensores, motores, husillos y cojinetes.
Estos componentes constituyen colectivamente el "esqueleto", los "músculos" y el "sistema nervioso" del robot, lo que permite funciones de movimiento, percepción y control. A continuación se detallan los principales tipos:
1. Actuador: El actuador es la fuente de energía del sistema de movimiento del robot, dividido en actuadores rotativos y actuadores lineales, encargados de impulsar las articulaciones para completar los movimientos.
Actuador rotatorio: Utilizado en articulaciones rotativas como hombro y cadera, compuesto por un motor de torsión sin marco, reductor de armónicos, codificador, sensor de torsión, etc.
Actuador lineal: Se utiliza en piezas de movimiento lineal, como el codo y la rodilla, y convierte el movimiento giratorio en movimiento lineal a través de un tornillo de avance de rodillo planetario.
2. Reductor: El reductor se utiliza para reducir la velocidad del motor y aumentar el par de salida, actuando como la "junta" del robot.
Reductor armónico: De tamaño pequeño y alta precisión, ampliamente utilizado en antebrazos, muñecas y otras partes delicadas de manipulación de robots humanoides. Reductor RV: estructura compleja, alta capacidad de carga-, utilizado principalmente en brazos o bases de robots industriales-de servicio pesado.
Reductor planetario: alta eficiencia de transmisión, larga vida útil, adecuado para escenarios de carga elevada-.
3. Sensores Los sensores dotan a los robots de capacidades de percepción ambiental, equivalentes al "tacto" y a un "sistema nervioso".
Sensor de fuerza/torque: permite el control de fuerza y la detección de colisiones; un sensor de fuerza de seis-dimensionales puede medir simultáneamente fuerza y torsión de tres-ejes.
Codificador: proporciona información sobre la velocidad y la posición del motor, determinando la precisión del servosistema; Los codificadores fotoeléctricos son los más utilizados.
Sensor táctil: integrado en la mano diestra, lo que permite un agarre preciso y retroalimentación de fuerza.
